- Titel
- Prototypische Integration mobiler Robotik in ein Open-RMF-basiertes Orchestrierungssystem mit Fokus auf die industrielle Anwendung
- Zitierfähige Url:
- https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:l189-qucosa2-948006
- Datum der Einreichung
- 23.09.2024
- Abstract (DE)
- Die mobile Robotik bietet erhebliches Potenzial zur Verbesserung intralogistischer Prozes- se, insbesondere durch den effektiven Einsatz mobiler Roboter. Eine zentrale Rolle spielt dabei das Flottenmanagement, welches ausschlaggebend f¨ur den effizienten Betrieb dieser Roboter ist. Aktuelle Flottenmanagementsysteme bestehen h¨aufig aus propriet¨aren Softwaresystemen, was die Interoperabilit¨at zwischen verschiedenen Robotern sowie technischen Geb¨aude- systemen erheblich erschwert. In dieser Arbeit wird eine L¨osung f¨ur dieses Problem vor- gestellt: Open-RMF, ein Open-Source Robotik Flottenmanagementsystem. Der Fokus der Arbeit liegt auf der Anwendbarkeit von Open-RMF in realen Szenarien. Daher wurde im Rahmen der Arbeit ein Demonstrator aufgebaut, der genutzt wird, um dem mobilen Roboter eine kontrollierte Umgebung zu schaffen. Zudem wurde eine T¨ur- und Liftsteuerung entwickelt, die in der Lage ist, mit Open-RMF zu kommunizieren, um einen nahtlosen Betrieb sicherzustellen. Diese Entwicklung zeigt das Potenzial von Open- RMF als universelle Plattform zur Integration und Steuerung unterschiedlicher Roboter und Systeme in der Intralogistik.
- Freie Schlagwörter (DE)
- Open-RMF, ROS, mobile Robotik, Open Source
- Den akademischen Grad verleihende / prüfende Institution
- Hochschule für Technik, Wirtschaft und Kultur Leipzig, Leipzig
- Version / Begutachtungsstatus
- angenommene Version / Postprint / Autorenversion
- URN Qucosa
- urn:nbn:de:bsz:l189-qucosa2-948006
- Veröffentlichungsdatum Qucosa
- 10.12.2024
- Dokumenttyp
- Bachelorarbeit
- Sprache des Dokumentes
- Deutsch
- Lizenz / Rechtehinweis
CC BY 4.0- Inhaltsverzeichnis
Abbildungsverzeichnis VI 1 Einleitung 1 2 Einsatz von mobilen Robotern in der Intralogistik 3 2.1 Roboter in der Industrie 3 2.1.1 Industrie im Wandel 3 2.1.2 Intralogistik 5 2.1.3 Einsatz von Fahrerlosen Transportsystemen in der Industrie 8 2.1.4 Fahrerlose Transportsysteme und technische Gebäudeausrüstung 10 2.2 Roboter-Orchestrierungssystem 13 2.2.1 Grundlagen eines Orchestrierungssystems 13 2.2.2 Anforderungen an ein Flottenmanagementsystem 13 2.2.3 Aktuelle Lösungen 15 2.2.4 Interoperabilit¨atsstandards 15 2.2.5 Nachrichtenprotokolle 18 3 Open-RMF 19 3.1 Überblick 19 3.2 ROS 2-Grundlagen 20 3.2.1 Allgemeines 20 3.2.2 Konzepte 20 3.2.3 Workspace 22 3.2.4 ROS 2-Pakete 23 3.2.5 Werkzeuge 24 3.3 Demos 28 3.4 Flottenadapter 29 3.5 Pfadplanung und Konfliktmanagement 32 4 Demonstrator 33 4.1 Aufbau des Demonstrators 33 4.1.1 Überblick 33 4.1.2 Allgemeiner Aufbau des Demonstrators 35 4.1.3 Überblick über die Steuerungen 39 4.1.4 Türen 42 4.1.5 Aufzug 47 4.2 Verwendeter mobiler Roboter 49 4.3 Einrichtung des Systems 51 4.3.1 Einrichtung von Open-RMF 51 4.3.2 Einrichtung des Turtlebot 4 54 5 Auswertung und Diskussion 56 6 Fazit und Ausblick 63 7 Anhang 70 7.1 RMF Flottenadapter 70 7.2 Free Fleet Server 73 7.3 Free Fleet Client 74 7.4 Protokoll 76 Literaturverzeichnis 78 Eidesstattliche Erklärung 84