- Titel
- Intuitive Roboterprogrammierung durch Augmented Reality
- Zitierfähige Url:
- https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:l189-qucosa2-896610
- Konferenz
- 20. AALE-Konferenz. Bielefeld, 06.03.-08.03.2024
- Quellenangabe
- Tagungsband AALE 2024
Herausgeber: Hochschule für Technik, Wirtschaft und Kultur Leipzig
Erscheinungsort: Leipzig
Erscheinungsjahr: 2024
ISBN: 978-3-910103-02-3 - Erstveröffentlichung
- 2024
- DOI
- https://doi.org/10.33968/2024.35
- Abstract (DE)
- In diesem Artikel wird ein innovativer Ansatz zur intuitiven, kraftgesteuerten Bahnplanung bei kollaborativen Robotern mithilfe von Augmented Reality (AR)-Technologie vorgestellt. Eine benutzerfreundliche Schnittstelle gewährt dem Bediener die volle Kontrolle über den Roboterarm. Durch die Verwendung eines Mixed-Reality-Head-Mounted Displays (HMD), wird virtueller Inhalt überlagert, was eine nahtlose Interaktion mit dem Robotersystem ermöglicht. Die Schnittstelle liefert umfassende Daten zum Roboterstatus, einschließlich Gelenkpositionen, Geschwindigkeiten und auf den Flansch wirkende Kräfte. Der Bediener kann Bewegungsbefehle im Gelenk- und im kartesischen Raum erteilen, intuitiv Pfade planen und kraftgesteuerte Bewegungen ausführen, indem Kontrollpunkte um ein Objekt festgelegt werden. Visuelles Feedback in Form von Schiebereglern ermöglicht die Anpassung der auf das Objekt wirkenden Kräfte. Diese Schieberegler erlauben eine dynamische und intuitive Kraftregulierung im kartesischen Raum und minimieren die Notwendigkeit umfangreicher Programmierung. Ein virtuelles Robotermodell in der Arbeitsumgebung bietet zudem eine Bewegungsvorschau. Die Schnittstelle zwischen Mensch und Roboter sowie der virtuelle Inhalt werden mithilfe von Unity3D erstellt, während die Datenübertragung durch das Robot Operating System (ROS) erfolgt. Dieser Ansatz bietet eine intuitive und sichere Methode zur Steuerung kollaborativer Roboter. Der vorgeschlagene Ansatz hat Potenzial, die Roboterprogrammierung zu vereinfachen, deren Effizienz zu steigern und die Sicherheit in verschiedenen Anwendungen mit kollaborativen Robotern zu verbessern.
- Freie Schlagwörter (DE)
- Intuitive Roboterprogrammierung, Augmented Reality, Mensch-Roboter Interface
- Herausgeber (Institution)
- Hochschule für Technik, Wirtschaft und Kultur Leipzig
- Version / Begutachtungsstatus
- publizierte Version / Verlagsversion
- URN Qucosa
- urn:nbn:de:bsz:l189-qucosa2-896610
- Veröffentlichungsdatum Qucosa
- 12.02.2024
- Dokumenttyp
- Konferenzbeitrag
- Sprache des Dokumentes
- Deutsch
- Lizenz / Rechtehinweis
CC BY 4.0